Podem utilitzar les funcions PWM per fer anar el motor de forma controlada des del 0% fins el 100%. Amb el mateix muntatge que has fet adés.
Ara escriu el següent programa amb Blockly@rduino:
Fixa't que hem modificat el blocs de funcions motor per fer que funcionen al 50% de capacitat amb el PWM.
Amb aquest escut el PWM del pin 11 permet activar els pins 12 i 13 usant funcions PWM que varien de 0 a 255 en el motor esquerre.
Amb aquest escut el PWM del pin 10 permet activar els pins 8 i 9 usant funcions PWM que varien de 0 a 255 en el motor dret.
Mira el programa equivalent per l'Arduino IDE:
// Motor esquerre horari
void Motor_Esquerre_Horari() {
Serial.println("Activem el PWM amb el pin 11");
digitalWrite(11, HIGH);
Serial.println("50% de capacitat");
analogWrite(13, 128);
digitalWrite(12, LOW);
}
// Motor dret horari
void Motor_Dret_Horari() {
Serial.println("Activem el PWM amb el pin 10");
digitalWrite(10, HIGH);
Serial.println("50% de capacitat");
analogWrite(8, 128);
digitalWrite(9, LOW);
}
// Motor esquerre antiHorari
void Motor_Esquerre_antiHorari() {
Serial.println("Activem el PWM amb el pin 11");
digitalWrite(11, HIGH);
digitalWrite(13, LOW);
Serial.println("50% de capacitat");
analogWrite(12, 128);
}
// Motor dret antihorari
void Motor_Dret_antiHorari() {
Serial.println("Activem el PWM amb el pin 10");
digitalWrite(10, HIGH);
digitalWrite(8, LOW);
Serial.println("50% de capacitat");
analogWrite(9, 128);
}
// Motor esquerre aturat
void Motor_Esquerre_aturat() {
digitalWrite(13, LOW);
digitalWrite(12, LOW);
}
// Motor dret aturat
void Motor_Dret_aturat() {
digitalWrite(8, LOW);
digitalWrite(9, LOW);
}
void setup() {
pinMode(11, OUTPUT);
pinMode(13, OUTPUT);
pinMode(12, OUTPUT);
pinMode(10, OUTPUT);
pinMode(8, OUTPUT);
pinMode(9, OUTPUT);
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
Motor_Esquerre_Horari();
delay(5000);
Motor_Esquerre_antiHorari();
delay(5000);
Motor_Esquerre_aturat();
delay(5000);
Motor_Dret_Horari();
delay(5000);
Motor_Dret_antiHorari();
delay(5000);
Motor_Dret_aturat();
delay(5000);
}
Fes la practica de motors PWM 1.